科研概述

在未知环境中,移动机器人要具备感知和理解其所在的周围环境的能力,以便实现后续的自主导航和灵巧操作等任务。在这一实际需求的导向下,学术界提出了让机器人一边移动一边创建所处环境的地图模型的场景感知机制,被称为同步建图与定位问题(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)。这一问题存在重要的基础理论与应用价值,被很多学者认为是实现机器人真正全自主移动任务的关键。
实验室自2007年起开始研究SLAM问题,先后承担了国家863计划项目、国家科技支撑计划、国家自然科学基金、上海市科技攻关重点项目等科研任务,在视觉建图方面提出了基于全景视觉的拓扑地图创建算法,完成了室内2D平面的激光雷达建图方案,探索并积累了完整的视觉与激光融合建图方法路线,研究成果广泛应用于无人驾驶、移动机器人等领域,取得了良好的实际应用效果。自2017年起,实验室着重发力于机器人在复杂环境中的3D SLAM与语义场景理解技术等SLAM前沿研究方向。
主要研究方向:
单目视觉SLAM:单目视觉里程计尺度恢复、单目图像深度估计、全景视觉拓扑SLAM、单目图像位置识别与闭环检测等
立体视觉SLAM:双目视觉里程计、基于深度相机(RGB-D Camera)的场景重建与机器人定位等
激光SLAM:室内2D平面建图(逆向工程制图)、室外大尺度空间三维激光点云建图、点云语义分割与场景理解等

视频集锦


版权所有©同济大学机器人与人工智能实验室
地址:上海市嘉定区曹安公路4800号 同济大学 智信馆 邮编:20180